물체는 회전운동과 직선운동을 한다. 이때, 직선방향으로의 가속도를 선가속도라고 하며, 회전하는 방향으로의 가속도를 각가속도라고 한다. 선가속도는 물체가 움직이는 속도를 증가하거나 감소시키지만, 각가속도는 물체의 각속도를 변화시킨다. 선 가속도는 물체의 운동방향에 작용하는 힘에 따라 정해진다. 일반적인 가속도를 이야기할 때에는 선가속도를 지칭한다.