바퀴의 홈에 줄이나 사슬, 벨트 등을 걸어 작은 힘을 큰 힘으로 바꾸거나 힘의 방향을 바꾸는 장치를 도르래라 하며, 사용법에 따라 고정도르래와 움직도르래, 복합도르래 등으로 분류된다. 이 중 고정도르래는 도르래의 중심축을 고정하는 것으로 줄에 가해지는 힘과 물체를 움직이는 힘의 크기는 같고, 힘의 방향은 반대가 된다. 이때 줄의 길이와 물체가 움직인 거리는 같으므로 물체에 해준 일은 같다.