기계를 움직이려면 기계에 에너지를 보내야 하고, 기계가 이 에너지를 써서 일을 한다는 것은 보낸 에너지의 일부가 일이라는 형태의 에너지로 바뀌는 것이며, 이 때 일로 변하지 않고 낭비된 에너지도 생기는데, 보낸 에너지와 다른 에너지 사이에는 에너지 보존의 법칙이 성립하므로[보낸 에너지]=[일이 되어 나온 에너지]+[일로 바뀌지 않은 에너지]가 되며, 이 경우 보낸 에너지의 얼마만큼이 일에 쓰였는가를 그 기계의 효율이라 한다.

다시 말해 효율=[일이 되어 나온 에너지]÷[보낸 에너지]로 계산된다.

열기관에서는 이 효율을 열효율이라 부른다.