어떤 물리적 양이 공간(空間)·면(面) 및 선상(線上)에 분포하고 있을 때, 미소(微小)부분에 포함되는 양의 체적·면적 및 길이에 대한 비를 나타내는 양.

이때 체적·면·선에 관한 것을 각각 체적밀도·면밀도·선밀도로 구별하며, 일반적으로는 체적밀도를 가리킨다. 각종 물리량이나 수학량에 대해 사용되어, 질량·전기량 등의 분포를 나타낸다.

흔히 밀도라 하면 질량에 대한 밀도를 가리키는 것이 보통이다.

또 기하학적으로 점이 공간·면·선상에 분포되었을 때나 평행선이 면상에 분포되었을 때에도 이들의 밀도를 똑같이 정의한다.

물질의 밀도는 온도·압력 등에 따라 약간의 변화가 있다.