체내수정을 하는 동물이 생식구를 밀착시키고 수컷이 암컷의 체내에 정자를 직접 삽입하는 행동. 동물의 종류에 따라 각기 다른 행동을 취하는데, 조류처럼 암 · 수의 개체가 서로 생식구를 밀착시키거나, 포유류처럼 교미기관이라 불리는, 교미를 위한 기관이 특별히 발달되어 이것을 암컷의 생식구에 삽입하고 정자를 보내는 것 등이 있다. 동물의 대부분은 일정 시기에 교미를 하는것이 보통이며 이것을 교미기(交尾期)라고 한다.