관성 또는 관성력이란 어떠한 물체가 현재 지니고 있는 상태를 유지하려는 가상적인 힘으로, 관성 모멘트는 회전하고 있는 물체가 회전을 지속하려고 하는 크기를 나타내는 물리량을 말한다. 즉 회전 운동에서 관성 모멘트는 직선 운동하는 물체의 관성질량에 해당한다고 보면 이해하기가 쉬우며 관성 모멘트의 크기는 물체의 질량 및 질량 분포상태, 즉 물체의 형태와 밀접한 관계가 있다. 회전하고 있는 물체를 작은 입자들의 모임으로 보았을 때 각 입자의 질량과 입자로부터 회전 축까지 거리의 제곱의 곱을 모두 더함으로 관성 모멘트의 크기를 구할 수 있으며, 물체가 외부의 토크에 얼마나 민감하게 반응하는지를 나타낸다.