물체가 다른 물체의 표면과 접촉하여 움직이지 않고 있을 때, 두 물체 사이에 작용하고 있는 마찰력을 정지 마찰력이라고 한다. 물체는 움직이지 않고 있으므로 정지 마찰력은 외력과 방향만 다르고 크기는 동일하다. 외력이 점점 증가하면 정지마찰력도 계속 증가하며, 정지마찰이 버틸 수 있는 한계를 넘어서면 물체는 움직이면서 운동 마찰력을 받는다. 이 한계점에서 작용하는 마찰력을 최대 정지 마찰력이라고 한다. 최대 정지 마찰력은 다음과 같다. . ( =최대정지마찰력, =최대정지마찰계수, =수직항력) 최대정지마찰계수는 두 물체의 표면 상태에 의해 결정된다.

외력-마찰력 그래프