물체가 다른 물체의 표면과 접촉하여 움직이지 않고 있을 때, 두 물체 사이에 작용하고 있는 마찰을 의미한다. 이때 작용하는 마찰력을 정지마찰력이고, 정지마찰력의 마찰계수는 정지마찰계수이다. 반대로 물체가 움직이고 있는 동안 작용하는 마찰은 운동 마찰이다. 물체에 작용하는 외력과 동일한 크기, 반대방향으로 작용해 합력이 0이 되어 물체가 정지해 있는 상태를 유지한다. 정지마찰력이 계속 증가해 운동하기 바로 직전까지 되면 그때 최댓값을 가지는데, 이 값을 최대정지마찰력이라고 한다. 정지마찰력을 나타내는 식은 다음과 같다. . ( = 정지마찰력, = 정지마찰계수, = 수직항력) 정지마찰계수는 두 물체의 종류나 표면 상태에 따라 고유의 값을 가진다.