뇌의 최하부에 위치하며 척수(脊髓)의 위쪽 끝에 이어지는 부분. 중추신경계는 척수와 뇌로 이루어지며 그 뇌의 최하부, 즉 뇌의 연장된 부분이라는 뭇이며 생명을 유지하는데 가장 중요한 부분이다.

연수의 위쪽은 포유동물은 후뇌(後腦 ; 橋와 소뇌)로 이루어지고 조류 이하는 교가 없이 바로 소뇌로 이어진다.

연수의 아래쪽은 척수에 이어지고 그 경계는 명확하지 않다.

일반적으로는 척수의 제1경신경(頸神經)이 나오는 부분 까지를 연수의 하단으로 간주한다.

연수의 길이는 약 2.5cm, 척수보다 부풀어 약간 옆으로 불룩한 원기둥 모양을 하고 후두골이 비스듬하게 된 후하부의「사대(斜臺)」에 얹혀 있다.

이런 전체적인 생김새로 뇌구(腦球)라고도 한다.

연수의 하반부는 척수와 외형도 비슷하며 횡단면의 중심부에는 척수에서 나온 중심심관이 그대로 이어지고 상반부는 연수 전체가 좌우방향으로 편평해져 가느다란 중심관이 갑자기 방향을 바꾸어 제4뇌실(腦室)로 열려 있다.

즉, 이부분에서는 연수의 등쪽 부분은 바깥쪽으로 갈라지듯 열려 있다.

그 윗부분의 덮개가 되는 것은 소뇌의 후반부이다.

연수의 표면에는 척수와 마찬가지로 홈과 색상(索狀)융기가 있고, 배쪽에는 정중선에 전정중렬(前正中裂)이라는 홈이 있어 척수의 전정중렬에 이어 진다.

이 홈의 좌우에 안쪽에서 추체(錐體) 및 올리브라는 부풀어오른 부위가 있으며 모두 겉보기의 모양새로 붙인 이름이다.

추체의 내부에는 횡문근의 수의운동을 지배하는 신경섬유다발(피질척수로 또는 추체로)이 세로로 뻗어 있다.

이것은 가장 중요한 운 동지배로로서 계통발생적으로 보더라도 포유동물에만 있는 특유한 새로운 구조이다.

올리브 내부에는 올리브핵이라는 신경세포군이 있으며 이 신경핵은 몸의 평형, 직립전진 등에 관계하여 불수의운동의 조절에 중요한 역할을 한다.

연수 하반부의 등쪽 부분에는 머리를 제외한 전신의 신경감각(특히 촉각)과 근육각, 건각(腱覺) 등의 감각섬유가 있다.