곤충이 성충이 되기 전에 경과 하는 어린 형태의 시기. 곤충은 일반적으로 알 속에서 배(胚)가 발육하면 난각을 깨고 밖으로 나오며 이때부터가 유충기로 먹이를 취해 성장한다. 완전변태를 하는 것은 번데기가 되기 전까지, 불완전변태를 하는 것은 성충이 되기 전까지가 유충기이다.

이 중 불완전변태를 하는 것은 유충과 성충의 형태적 차이가 뚜렷하지 않고 유충기의 후반에 앞가슴의 뒤쪽 양측에 원기(原基 ; 芽)가 나타나는데, 전자의 형과 엄밀히 구별하여 약충(若蟲)이라고도 한다.

유충은 종류에 따라 다른 발생단계에서 부화하며, 상당히 생활에 적응된 형을 취하므로 체형도 갖가지여서 탈피할 때마다 체형이 변하는 과변태(過變態)도 있다.

유충형을 크게 나누면 다각형(多脚型 ; 배추흰나비 유충형으로 배다리가 있는 나비류·잎벌레류), 소각형(少脚型 ; 배다리가 없는 딱정벌레류), 무각형(無脚型 ; 구더기형으로 다리가 없는 벌레·파리류), 원각형(原脚型 ; 일부의 기생벌) 등 네 가지 형이 있다.

수생(水生)의 유충에는 톰의 양측과 꼬리 끝에 관아 가미가 있으나 꼬리 끝에 호흡관을 가진 것도 있다.