포유강 영장목 진원아목(眞猿亞目)의 총칭. 좁은 의미로는 사람상과(上科)에 속하는 성성이과의 동물을 말하며 일반적으로 유인원이라고 하면 좁은 의미의 것을 지칭한다.

유인원에는 성성이·고릴라·흑성성이·긴팔원숭이 등이 포함되며 다른 원숭이류와 다른 가장 큰 특정은 꼬리가 없는 점이다.

또한 유인원은 이름 그대로 사람과(科)에 매우 가깝다.

원숭이류와 가장 크게 다른 점은 사람과와 같이 일어서 두 발로 보행하며 고도로 발달된 지능을 가지고 있으면서도 원숭이류의 번영과 비교하면 종류수나 개체수도 적고 분포 구역도 한정되어 있다는 것이다.

몸빛깔은 흑색·백색·갈색 등 변이가 매우 섬하고 통일한 집단에서도 나타난다.

유인원은 긴꼬리원숭이류와는 달리 뒷다리 보다 앞다리가 뚜렷이 길며 가슴은 원기둥 모양 또는 등배쪽으로 얕고 좌우로 넓은데 이것은 사람과 비슷하다.

팔의 털은 일반 원숭이류에서는 어깨에서 손쪽을 향해 나 있는데 반해, 유인원은 팔 윗부분의 것은 아래쪽을 향하고 팔 아래쪽의 것은 위쪽을 향해 나 있어 팔꿈치에서 서로 만난다.

긴꼬리원숭이류는 대부분이 엉덩이에 가죽이 두껍고 털이 없는 부분이 발달되어 있는데 반해, 유인원에서는 거의 퇴화되어 긴팔원숭이류는 매우 작고, 고릴라는 거의 없다.

또한 긴꼬리원숭이류는 대부분이 뺨에 주머니를 가지고 있으나 유인원은 이것이 없다.

이들의 보행 방법은 일반 원숭이류나 사람과도 다르다.

긴팔원숭이는 뒷다리로 일어서서 두 팔을 위로 올려서 몸의 균형을 유지하면서 걸어다니지만 계속 오랫동안 일어서 있을 수는 없다.

유인원은 완전한 수상(樹上)생활자로, 깊은 삼림 또는 나무꼭대기에서 살며, 이동할 때에는 뛰거나 날지 않고 손으로 나뭇가지에 매달려 나무 사이를 이동한다.

먹이는 나무의 열매나 과실을 주식으로 하나 곤충이나 야생조류의 알도 잘 먹는다.

무리는 성숙한 암컷·수컷·미성숙한 새끼 2~3마리로 작은 집단을 만드는 점이 사람과 비슷하다.

현존하는 유인원은 2아과 3속(屬) 11종(種)이 알려져 있으며, 아프리카와 아시아의 열대지방에 분포한다.

긴팔원숭이아과에는 1속 7종이 있고, 성성이아과에는 2속 4종이 있다.