동물이 발생해 갈 때, 알에서 배(胚)가 되고, 그것이 성체(成體)가 되는데, 배와 성체 의 중간에 있고, 성체와는 생김새도 생활방식도 다른 단계의 것을 유생이라 부른다.

동물에 따라서는 몇 가지의 유생의 단계를 거치는 것도 있다.

유생에는 특별한 이름이 붙여져 있는 것도 많다)(환형동물과 연체동물의 트로코포어 유생, 연체동물의 베리저 유생, 섬게의 플루테우스 유생, 개구리의 올챙이 등).

성체의 생김새가 아주 다른 동물이라도 유생은 비슷한 경우가 있어, 그 사실에서, 그들 동물이 매우 비슷한 조상 또는 공통의 조상에서 진화해 왔음을 알 수 있다.

곤충의 유생은 유충이라 부른다.