공간내에 직교좌표계 O-xyz를 취하고 한 점 P에서 xy평면에 내린 수선의 발을 M이라 하고 , ∠xOM=θ, 라 할 때 점 P의 위치를 (r, θ, z)로 표시하며 이것을 원기둥좌표라고 한다.

또한 원통좌표 · 반주좌표라고도 한다.

P의 직교좌표를 (x, y, z)라 하면

가된다.