고생대의 전기, 약 5억 년전에 출현한 최초의 척추동물로 현재까지 번영하고 있다.

현생(現生)의 어류는 경골어류(硬骨魚類), 상어·가오리 등 연골어류(軟骨魚類), 칠성장어 등의 원구류(圓口類)에 한정되는데, 바다뿐 아니라 담수역(淡水域)에도 널리 분포하며 종류수는 전척추동물의 약 43%를 차지한다.

체형은 유선형(流線型)이고 체표(體表)는 비늘로 덮이며 지느러미로 운동한다.

또 호흡은 아가미로 하고 측선기관(側線器官)과 부레를 가지는 등 수중생활에 적응했다.

연골어류는 골격이 연골이고 수컷에 교접기(배지느러미가 변형한 것)가 있어 체내 수정(體內受精)한다(난태생〈卵胎生〉).

원구류는 턱과 쌍으로 된 지느러미(배지느러미와 가슴 지느러미)가 없고 비늘도 없으므로 독립된 분류군으로 보는 수도 있다.

보통 볼 수 있는 것은 경골어류인데, 종류도 가장 많고 대부분은 체외 수정이지만 체내 수정으로 난태생인 종도 있다.

또 알을 낳기만 하는 것이 아니라 큰가시고기처럼 집을 만들거나 해마처럼 육자낭(育子囊)으로 알이나 치어를 돌보는 종도 있고 대부분의 경우 수컷이 육자(育子)를 담당한다.