자체내에 추진장치를 갖추고 자력으로 수중을 항주(航走)하여 수중이나 수상의 함선을 폭파하는 무기. 어뢰란 어형수뢰(魚形水雷)의 약칭이며, 통상 수상함정이나 수중의 잠수함에서 발사되거나 항공기에서 투하된다.

함정의 경우 갑판에 설치된 어뢰발사관에서 공기압력으로 발사되며 열기관(熱機關)이나 전동기(電動機)를 추진력으로해서 미리 조정해 놓은 수심(水深)을 고속으로 항주하고 목표 함정의 밑부분에 명중시킴으로써 치명적인 손해를 입힌다.

어뢰에는 잠수함 공격용인 비교적 짧은 어뢰와 수상함을 공격하기 위한 긴 어뢰가 있으나 현재 생산되고 있는 것은 대부분 짧은 어뢰이다.

최초의 어뢰는 1866년 영국의 기사 R. 화이트헤드가 오스트리아해군의 G. 루피스 대령과 협력해서 만든, 이른바 「화이트헤드식 어뢰」였는데 그것은 길이가 355cm, 지름 355cm, 무게 136kg, 작약량(炸藥量) 8kg이며 압축공기를 동력으로 해서 시속 6kn로 약 600m를 항주할 수 있는 것이었다.

그 후 제1차 세계대전 때에는 속력 35kn, 사정 6,000m, 작약량 150kg 정도로 기능이 강화되었다.

어뢰의 출현으로 포격전을 주체로 하던 해군전투는 크게 변화하여 전함함대를 어뢰를 장비한 소형 함정으로 대항하려는 시도가 프랑스나 러시아 해군 등을 중심으로 일어나 수뢰정이라는 새로운 함종이 출현했고, 수뢰정의 공격으로부터 주력함을 지키기 위한 구축함이 탄생하여 근대 해전과 함대의 형태가 확립되게 되었다.

제2차 세계대전에서 일본 해군이 사용한 어뢰의 성능은 시속 36~49kn, 사정 2만 2,000~4만m의 자주력을 가진 것으로 향상되었다.

최근의 어뢰는 수면 밑 수백m의 잠수함을 공격할 수 있으며, 미 해군이 1970년대에 개발한MK-48 어뢰는 목표까지의 대부분의 거리를 발사 잠수함에서 와이어를 통해서 보내지는 신호에 의해 유도되고, 항주중에도 수시로 공격목표나 수색방법을 변경하면서 접근하므로 일단 목표로 선정되기만 하면 거의 피할 수 없게 된다.

유도방식에는 와이어를 끌고가는 유선지령 방법 외에 초음파 유도에 의한 자동추적(自動追跡) 방식도 있다.