질점 A에 좌표계를 고정시키고 이 계에 관한 질점 B의 속도를 B의 A에 대한 상대속도라고 한다.

별도의 좌표계에 관해 A, B의 속도 , 가 정해져 있을때 뉴튼역학에서는 B의 A에 대한 상대속도가 -와 같다.

단 A에 고정된 좌표계는 처음의 좌표계에 대해 평행이 유지되는 것으로 전제한다.

특수상대성이론에서는 어느 관성계에서의 A의 속도를 (v, 0, 0), B의 속도를 (, , )라고 할 때 만약 v가 일정하면 B의 A에 대한 상대속도 (', ', ')는

과 같다(c는 진공 속에서의 광속도).