척추가 없는 동물의 총칭. 무척추동물에 대한 분류학적 연구가 활발해짐에 따라 문(門) 수준의 분류상의 군들이 확립되었다.

척추동물을 독립된 하나의 문으로 다루는 학자들도 있지만 오늘날에는 이것을 척색동물문의 한 아문(亞門)으로 다루는 경향이 더 강하다.

척색동물이 속해 있는 척색통물문(脊索動物門)의 미색아문(尾索亞門)과 두색아문(頭索亞門)은 무척추동물이다.

과거에는 무척추동물에 관한 연구가 적어서 18세기에 C. 린네만 하더라도 동물계를 포유류·조류·양서류·어류·곤충류·연충류의 6강(網)으로 나누었는데 이 중에서 곤충류와 연충류만이 무척추 동물이다.

J. 라마르크는 처음으로 무척추동물에 관한 연구를 본격적으로 했는데, 린네의 분류군 중 곤충류와 연충류를 무척추동물로 분류하고 후에 무척추동물을 적충류·폴립류·방사류·연충류·곤충류·거미류·갑각류·환충류(環蟲類)·만각류(蔓脚類)·연체류로 분류했으며, 다시 피낭류와 유각류(有殼類)를 추가하여 12류로 확정했다.

현재 가장 일반적인 분류체계에 따른 무척추동물은 원생동물(原生動物)·해면통불(海線動物)·강장동물(腔腸動物)·유즐동불(有櫛動物)·편형동물(扁形動物)·중생동물(中生動物)·유형동물(紐形動物)·악구동물(顎口動物)·윤형동물(輪形動物)·복모동물(腹毛動物)·동문동물(動吻動物)·선형동물(線形動物)·유선형동물(類線形動物)·구두동물(鉤頭動物)·곡형동물(曲形動物)·추형동물(-形動物)·태형동물(苔形動物)·완족동물(腕足動物)·성구동물(星口動物)·새예동물(-曳動物)·연체동물(軟體動物)·의충동물(-蟲動物)·환형동물(環形動物)·오구동물(五口動物)·완보동물(緩步動物)·유조동물(有爪動物)·절지동물(節肢動物)·모악동물(毛顎動物)·유수동물(有鬚動物)·반색동물(半索動物)·극피동물(棘皮動物) 등 31문과 일부 척색동물이다.

모든 동물은 형태학적·발생학적으로 척추동물과 무척추동물로 크게 분류된다.

무척추동물은 척추동물보다 하등 동물이다.