관성력을 도입하면 동역학을 정역학과 마찬가지로 힘의 평형이란 관점에서 다룰 수 있다는 원리. 1743년에 달랑베르가 도입했다.

또 구속운동을 하는 칠점계에서 질점 i의 질량을 m, a(관성력은 -ma), 가상변위를 라 하고, 작용하는 힘을F와Fi’로 나눠서 Fi’는 구속력(또는 강체의 내력 등)과 같이 질점계 전체에 대해 하는 일을 0이라 하면 이고 가상변위의 원리는의 형이 되어, Fi’(구속력 등)을 고려할 필요가 없다.

이런 뜻을 달랑베르의 원리라고 할 때도 있다.