기계를 구성하는 각 부분의 짜임새와 상대적인 움직임 등에 관한 이론을 다루는 학문. 일반적으로 기계는 여러 가지 상대운동을 하는 몇 개의 부분으로 구성되어 있으며 그 상대운동의 성질을 연구하여 이것을 기계의 설계에 유용하게 쓰는 것이 기구학의 목적이다.

따라서 기구학은 기계의 운동학이 중요 부분을 이루고 있다.

기계의 운동에는 힘과 토크(torque) 따르므로 역학적인 문제도 고려해야 하지만 그것은 보통기계역학에서 다루고 기구학에서의 힘과 토크에 관한 사항은 기계역학과의 관련을 명백하게 하는 정도에서 그친다.

고전적인 기구학은 19세기에 F. 룰러에 의해 기초가 마련되었지만, 최근에는 컴퓨터를 이용하여 복잡한 문제를 해결하고 있다.