몇개의 관절에 의해 각 방향으로 굽힐 수 있는 다리. 척추동물의 다리도 이런 형이지만 환형동물(環形動物)의 흡반(吸盤) 다리에 대비하여 쓰이는 명칭이므로 보통은 절지동물(節肢動物)의 부속지(附屬肢)를 가리키는 말이다.

원형(原型)은 2지형부속지(二枝型附屬肢)라는 것인데, 몸의 측면에 직접 부착된 각기(脚基)와 각단부(脚端部)로 이루어진다. 각기에서 바깥으로 부지(副肢)가 나오며 각단부의 기부(基部)에서는 외지(外肢)가 바깥으로 나온다.

외지에 대해서 각단부의 본체(本體)를 내지(內肢)라고 한다.

부지와 외지는 원시적인 부속지에만 있고 분화된 것에서는 퇴화·소실되어 버렸다.

갑각류에서는 각단부가 6절(節)로 나누어져 있으며 각기를 형성하는 저절(底節)에서 그것을 기절(基節)·좌절(坐節)·장절(長節)·완절(腕節)·전절(前節)·지절(指節)이라고 한다.

새우나 게 등의 집게는 전절과 지절이 대향(對向)하여 만들어진 것이다.

곤충에서는 기절·제1전절(第一轉節)·퇴절(腿節)·제2전절·경절(脛節)·부절(-節)·선부절(先-節)이라고 한다.

이들 각 절(節) 사이의 관절은 한 평면내에 한해서 자유롭게 굴신할 수 있으나, 한 개 관절지의 각 관절 굴신면은 서로 다르기 때문에 전체적으로 볼 때는 매우 자유롭게 각 방향으로 움직일 수가 있다.