회전운동에 있어서의 강체(剛體)의 관성의 크기를 나타내는 양(量).

물체를 미소부분으로 나누어 각 부분의 질량 dm에 어느 일정 직선까지의 거리 p의 제곱을 곱해 물체 전체에 대해 합한 양. 그 크기를 J로 표시 하면 질점계에서는 J= ,강체(剛體)에서는 이 된다.

① 직각좌표계 를 잡아 원점을 통하는 일직선(방향 코사인 )에 관한 물체계의 관성모멘트를 구해 관성곱(관성텐서)을 사용하면

가 된다.

② 한물체의 질량중심을 통하는 임의의 축에 관한 관성모멘트를 Jg, 그 축으로부터 임의의 거리를 d를 사이에 둔 평행축에 관한 관성모멘트를 , 전체 질량을 M으로 하면 =Jg+ 의 관계가 있다. 이것을 평행축의 정리라 한다.