동물의 몸체에 붙어 있어 서거나 걸어다니는 일을 맡은 기관. 아메바와 육질편모충아문(肉質鞭毛蟲亞門)에서 볼 수 있는 원생동물의 다리는 위족(僞足)이라 부른다.몸의 어느 부분에서나 돌출되어 생기는 임시적인 것으로서 위족이 생길 때에는 내질(內質)이 운동방향으로 흘러나감을 볼 수 있다.이 운동은 세포 단백질의 수축에 의한다. 연체동물 중 복족류(腹足類)는 몸 배면의 근육부분이 등배방향으로 편평하게 퍼져 좌우대칭을 이루고 있다.견인근(牽引筋)에 의해 패각 속으로 움츠러들 수도 있으며 물체의 표면을 기고 흡착하는 데 이용한다.부족류(斧足類)는 좌우로 편평한 부족(斧足)이 있어 한 쌍의 신족근(伸足筋)과 한 쌍의 수족근(收足筋)에 의해 펴고 움츠리는데, 모래 속으로 파고드는 데 적합하다.두족류(頭足類)는 입 주변에 8개(낙지) 내지 10개(오징어)의 다리가 있으며, 그 중 특히 긴 2개는 생식지(生殖肢)이다. 환형동물은 각 체절마다 한 쌍의 측각(側脚)과 센털이 나 있으며, 환상근(環狀筋)과 종주근(縱走筋), 배복근(背腹筋)의 발달에 의해 운동이 이뤄진다.절지동물은 부속지(附屬肢)가 있고 여러 개의 관절로 되어 있으며 관절 부위에서 막상구조에 의해 연결되므로 운동이 가능하다.부속지는 원칙적으로 각 체절마다 한 쌍씩 존재하나 부위나 기능에 따라 변형되거나 소설된다.곤충의 더듬이나 새우·게의 집게도 부속지의 변형물이다. 가장 발달된 척추동물의 다리는 어류를 제외하고 두 쌍의 앞다리와 뒷다리가 있어 이것을 사지(四肢)라고 한다.어류에서 척추와 연결되는 가슴지느러미와 배지느러미의 뼈는 포유류 등의 견대(肩帶)나 요대(腰帶)와 기본적으로 같은 구조를 가지고 있는 것으로 보아 척추동물의 다리는 어류의 가슴지느러미와 배지느러미에서 기원하는 상동기관(相同器官)임을 알 수 있다.양서류는 헤엄을 치기 위해 발가락 사이에 물갈퀴가 발달했으며, 청개구리는 나뭇가지에 기어오르기 좋게 발가락 끝에 홉반이 있다.파충류부터 발가락 끝에 발톱이 생기고, 조류에서는 앞다리는 날개로, 뒷다리는 보행용으로 분화되었다.척추동물인 사람은 해부학상 하지(下肢) 중 하지대(下肢帶)와 발을 제외한 부분을 가리키며 상지(上下肢)의 팔에 해당한다. 다리의 상반을 대퇴(大腿), 하반을 하퇴라 한다. 대퇴와 하퇴가 이행하는 곳을 무릎이라 하며 때로는 대퇴의 상면을 무릎이라고도 한다. 다리의 내부는 대부분 골격과 그 주위를 채우는 근육으로 되어 있고, 거기에 혈관과 신경이 통과 · 분포한다. 대퇴에는 대퇴골이 있고 하퇴에는 안쪽에 경골(脛骨), 바깥쪽에 비골(-骨)이 있으며, 무릎의 전면에는 슬개골이 있다. 대퇴골은 골반과 고관절(股關節)에 의해 경골과 무릎관절(膝關節)과도 연결된다. 고관절은 어깨관절(肩關節)에 상당하는 다축성적(多軸性的)인 구관절(球關節)이지만 무릎관절은 일축성(一軸性)인 경첩관절로서 앞에서 무릎두께 뼈로 뒤덮여 있다. 비골은 무릎관절에 관계없고 위끝은 경골과 관절되고 아래끝은 경골과 결합조직으로 연결되어 있으므로 이들 두 뼈 사이의 가동성은 매우 적다. 경골은 그 전 길이에 걸쳐 하퇴의 전면피하(皮下)에 접촉할 수 있다. 다리의 근육은 대퇴의 전면에 신근(伸筋)으로서 봉공근(縫工筋)과 대퇴사두근(大腿四頭筋)이 있다. 대퇴사두근은 대퇴직근 · 내측광근(內側廣筋) · 외측광근 · 중간광근의 4두(頭)로 이루어진 강대한 근육이고 무릎을 펴는 근육이므로 직립 · 보행에 필요하며 계단을 오를 때와 같이 힘주는 경우 근육이 수축하여 단단해지는 것을 만질 수 있다.