원삭 동물에 속하는 동물들로, 원삭 동물들 중에서 유일하게 척추동물형 뇌가 있다. 두삭류가 가지는 뇌는 속뇌와 중뇌로 구성되어 있고, 척수와의 경계는 명확하지 않다. 머리에서부터 꼬리로 이어지는 척삭과 신경삭을 가지고 있으며, 대게 옆으로 납작하며 머리와 몸뚱이가 명확히 나누어져 있지 않아 구별할 수 없다. 척삭과 신경삭 주변에 근육들이 있어 운동이 가능하며, 유성생식을 하는 암수가 나누어져 있는 동물군이다.