뇌신경과 척수신경을 합한 신경계. 체성신경계(體性神經系) 또는 동물성신경계(動物性神經系)라고도 한다. 척추동물 말초신경의 중요 부분을 구성하며, 주로 환경의 변화에 적응하여 지각·운동·사고 등을 지배한다.일부 부교감신경을 제외하고 중추신경계 내의 신경세포에서 나간 신경섬유가 도중에 뉴런을 거치지 않고 말단기관까지 도달해 있는 것이 특징이다.