척추동물이 가지는 뇌간의 일부이며, 중뇌와 중뇌의 아래에 있는 연수 사이에 위치하며, 옆에는 소뇌가 있는 중추신경계의 일부이다. 소뇌와 함께 후뇌를 담당하며, 좌우의 소뇌반구 두 개를 다리 모양으로 연결하고 있기 때문에 뇌교라고 불린다. 뇌교 내부는 복측부와 배측부 2부분으로 나누어지며 포유류에서는 복측부에 교핵이라고 하는 회백질이 있고, 배측부에 대뇌피질에서 온 교저부 등이 있어 신경정보를 전달해 주거나 소뇌로부터 정보를 받아들이는 중간 교통로의 역할을 잘 수행하게 된다.