관성력을 도입하면 동역학을 정역학과 마찬가지로 힘의 평형이란 관점에서 다룰 수 있다는 원리. 1743년에 달랑베르가 도입했다. 또 구속운동을 하는 질점계에서 질점 i의 질량을 m_i , a_i (관성력은 -m_ia_i ), 가상변위를 δs_i라 하고, 작용하는 힘을F_i와 Fi’로 나눠서 Fi’는 구속력(또는 강체의 내력 등)과 같이 질점계 전체에 대해 하는 일을 0이라 하면 ∑ (F_i',δs_i) = 0이고 가상변위의 원리는 ∑ (F_i + F_i' -m_ia_i ,δs_i) = 0 의 형이 되어, Fi’(구속력 등)을 고려할 필요가 없다. 이런 뜻을 달랑베르의 원리라고 할 때도 있다.