[요약] 뉴턴의 운동 제1법칙, 즉 관성의 법칙이 성립되는 좌표계를 말한다. 뉴턴의 운동 제1법칙, 즉 관성의 법칙(F = ma)이 성립되는 좌표계로서 관성좌표계(慣性座標系), 타성계(惰性系) 또는 갈릴레이 좌표계라고도 한다. 일반적으로 정지해 있거나 등속도 운동을 하는 좌표계가 관성계에 속하며 모든 관성좌표계에서 물리 법칙은 동일하게 적용할 수 있다. 정지해 있는 좌표계가 관성계였다면, 등속도 운동을 하고 있는 좌표계도 관성계가 된다. 즉 물체가 등속도 운동을 하고 있다면, 관찰자의 상태에 따라서 일정한 속도로 운동하는 물체로 관측되거나 정지한 물체로 관측될 수 있고, 구별이 불가능하다. 따라서 관성의 관점에서는 두 물체 모두 운동하는 상태라 할 수 있다.