[요약] 공간벡터 a에 대하여 정의된 실수값을 취하는 함수 Φ(a)가 선형조건(線形條件) Φ(a+b) = Φ(a)+Φ(b), Φ(αa) = αΦ(a) (여기서 a,b는 임의의 벡터, α는 임의의 실수)를 만족할 때 Φ를 공변벡터라 한다. 공간벡터 a에 대해 정의된 실수값을 취하는 함수 Φ(a)가 선형조건(線形條件) Φ(a+b)  =Φ(a)+Φ(b), Φ(αa) = αΦ(a)(여기서 a, b는 임의의 벡터, α는 임의의 실수)를 만족시킬 때 를 공변벡터 또는 1차형식이라 한다. 3차원 유클리드 공간 K(서로 직각인 단위벡터를 e₁, e₂, e₃라 한다)에 대해 Φ₁ = Φ(e₁), Φ₂ = Φ(e₂), Φ₃ = Φ(e₃)를 K에 관한 Φ의 성분이라고 한다. 공간 K의 1점 P의 위치좌표를 (x₁, x₂, x₃)라 하고 좌표계(座標系)가 K에서 K’로 옮길 때의 좌표가 인 관계를 가지고 (e₁´, e₂´, e₃´)로 변환한다고 하면 이 때 Φ의 성분은 의 관계를 가지고 (e₁, e₂, e₃)에서 (e₁´, e₂´, e₃´)로 변환된다.